=====Über ""PenMan""=====

**Penman GR1500** ist ein kleiner Roboter, der technische Zeichnungen wie ein richtiger Plotter auf DIN A3 Seiten anfertigt.
Dazu rollt Penman über ein Stück Papier und bewegt seine drei Stifte auf oder ab. Penman wird über die [[SerialPort serielle
Schnittstelle]] des PC's gesteuert.

Penman wurde 1984 gebaut.

Das Interessante an Penman ist, dass Penman viel weniger Platz als gewöhnliche DIN A3-Plotter braucht. Allerdings rutschen die Räder auf einer schlechten Unterlage hin und wieder mal um einige µm, was zu Ungenauigkeiten führt. Nichtsdestotrotz kann Penman mit einer erstaunlichen Präzision technische Zeichnungen anfertigen.

Penman II, ein Nachfolger von Penman GR1500 wurde in "Computer-Aided Engineering Journal" im April 1986 erwähnt: Low-cost CAD plotter"

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https://www.youtube.com/watch?v=mR8enP09RPI


==a==Software zum Ansteuern==a==

Da die einzige Software, die ich für Penman auftreiben konnte, in GW-BASIC geschrieben war, habe ich mir damals ein Programm mit grafischer Oberfläche in VisualBASIC programmiert.

Mit dem Programm ist es möglich geometrische Figuren zu zeichnen. Nach dem erstellen einer Figur in der Zeichenfläche setzt sich der Plotter in Bewegung und überträgt die Figur auf das Papier. Außerdem lassen sich s.g. Plotlisten mit dem Programm an Penman übergeben. Plaotlisten kann man beispielsweise mit dem Programm [[Inkscape]] erstellen und mit dem Script [[HPGL2penman]] in ein für Penman verständliches Format konvertieren.

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Screenshot des Hauptfensters zum Zeichnen.


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Im Robotic-Mode lässt sich der Plotter wie ein Roboter mit der Software ansteuern



==a==Download==a==

Falls Sie auch so einen Penman-Roboter besitzen und ihn plotten lassen wollen, hier ist der VB-Code zu meinem Programm, welches ich 2003 geschrieben und wegen Vorträgen über Penman 2012 noch ein Update geliefert habe.

{{fileview location="penman/PenMan.zip"}}


==a==Weitere Quellen==a==

~- Eine Konsolenapplikation in Java für den Penman wird hier beschrieben: Darwin2004
~- [[ZeitschriftFunkschau Funkshau]]: Plotter fährt eigene Wege (Penman) 85/12/84 aus dem Jahre 1985



==a==ICs==a==

- CPU Hitachi HD63A03RP
- ROM Mitsubishi [[https://html.alldatasheet.com/html-pdf/126049/MITSUBISHI/M5L2764K/601/1/M5L2764K.html|M5L2764]], was read with [[TL866]] using Intel 2764 without ID checking.
- Peripherial adapter EF68A21
- EEPROM NMC9306N


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Siehe auch {{backlinks}}