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Regelungstechnik


1. Definitionen


Definition „Regelung“ nach DIN 19226:
„Das Regeln, die Regelung, ist ein Vorgang, bei dem fortlaufend eine Größe, die Regelgröße (zu regelnde Größe), erfasst, mit einer anderen Größe, der Führungsgröße, verglichen und im Sinne einer Angleichung an die Führungsgröße beeinflusst wird. Kennzeichen für das Regeln ist der geschlossene Wirkungsablauf, bei dem die Regelgröße im Wirkungsweg des Regelkreises fortlaufend sich selbst beeinflusst.“

Als Kontrast dazu die Definition der „Steuerung“ nach DIN 19226:
„Das Steuern, die Steuerung, ist ein Vorgang in einem System, bei dem eine oder mehrere Größen als Eingangsgrößen andere Größen als Ausgangsgrößen aufgrund der dem System eigentümlichen Gesetzmäßigkeiten beeinflussen. Kennzeichen für das Steuern ist der offene Wirkungsweg.“

Das schöne an Definitionen ist, wenn man schon weiß um was es geht, begreift man auch deren Stellenwert. ;)

Achtung! Im Englischen bezeichnet "control" die Regelung und Steuerung. Eine Unterscheidung ist nur möglich, wenn von der "closed loop control", also in dem Fall explizit der Regelung die Rede ist.


2. Normen


DIN 19 221: Regelungstechnik und Steuerungstechnik - Formelzeichen
DIN 19 226: Regelungstechnik und Steuerungstechnik
DIN 19 227: Graphische Symbole und Kennbuchstaben für die Prozessleittechnik


3. Der Regelkreis


3.1RK universell


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Buchstaben nach DIN und IEC

DINIECBezeichnung
xyRegelgröße, Istwert
wwFührungsgröße, Sollwert
rfRückführungsgröße
eeRegeldifferenz e = w - r
xxRegelabweichung x= -e
ymStellgröße
yryrAusgangsgröße des Reglers
zvStörgrößen


3.2RK vereinfacht in der Praxis


Elemente der Stelleinrichtung werden in der Praxis zum Teil der Regeleinrichtung und teilweise der Strecke zugeordnet. Das Verhalten der Messeinrichtung wird oft vernachlässigt bzw. die Ausgabe der Messeinrichtung (die eigentliche Rückführgröße) als Regelgröße angenommen. Diese Vereinfachungen führen zu der so oft gesehenen vereinfachten Form des Regelkreises.


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4. Regelungsnormalform

5. Grundlagen


Rahmenskript zur Vorlesung Regelungstechnik - FH Nürnberg
http://www.hetzner.com/beer/pdf/regtech.pdf

Applets zur Demonstartion, Entwurfsverfaren und mehr...
http://141.99.140.157/d/imr5/RTKurs/Anhang/anhang.html

Roboternetz - eine praktische Einführung in die Regelungstechnik ohne Balast
http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Regelungstechnik

Grundlagenlaboratorium „Regelungstechnik“, Stromregelung, Motrodrehzahlregelug, Lageregelung
http://www.ialb.uni-bremen.de/downloads/LAB_Versuch3_PID_Kask.pdf

Praktische Tips von ABB
http://library.abb.com/GLOBAL/SCOT/SCOT211.nsf/VerityDisplay/BF9CEEAEF85B3AD7C1256D100029D532/$File/60_110id.pdf


6. Regler



7. Beispiele

8. Simulationswerkzeuge




Siehe auch
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